偏移问题是使用步进或伺服电机的设备制造商在设备安装调试和设备使用过程中面临的常见问题之一。偏差可能是由于机械装配不当、控制系统和驱动信号不匹配、设备中的电磁干扰、车间设备之间的相互干扰或设备安装过程中地线处理不当造成的。

本文从众多应用案例中提炼出最常见的偏差原因和对策，帮助设备制造商的调试人员快速定位问题，采取各种相应措施提高设备的抗干扰性能，确保设备接地正确正常运行。

no . 1

q:做往复运动，越来越多(越来越少)向前移动

可能的原因①: 脉冲当量不正确

解决方案:离开机器前，用机器画一个尽可能宽的正方形，然后用直尺测量实际尺寸，比较控制卡的实际尺寸和设定尺寸之间的比率，然后将其添加到控制卡操作中。重复三次后，将获得更准确的值。

可能的原因②: 脉冲指令的触发沿与方向指令 的电平转换时序冲突

解决方案:PLC软件工程师发出方向信号。或者驾驶员应用技术人员改变脉冲边沿计数模式。

q:电机在运动过程中在一个固定的点上晃动，经过这个点后可以正常运行，但会走一小段距离

可能的原因:机械装配问题

解决方案:1。检查机械结构是否被卡住，如高摩擦阻力或不平行的滑轨。2.步进电机的扭矩不够。由于最终用户要求增加速度或负载，能够满足要求的电机在高速时没有足够的转矩，导致高速时出现堵转现象。解决方案是通过驱动器设置更大的输出电流，在驱动器允许的电压范围内增加电源电压，或者用更大的扭矩替换电机。

q:电机在往复运动时没有到达其位置，偏移是固定的

可能的原因:皮带间隙

解决方案:如果运动控制卡具有皮带反向间隙补偿功能，则可以使用；或者勒紧腰带。

q:切割轨迹不重合

可能的原因①: 惯性太大

解决方案:提高Y轴减速比，利用凹口功能提高伺服驱动器的刚度来解决这个问题。

可能原因②: 刀与喷嘴重合度调整不当

解决方案:修改刀具和喷嘴位置补偿参数。

q:将圆画成椭圆

可能原因:XY轴平台的两个轴不垂直

解决方案:这个问题可以通过调整机架的X轴和Y轴之间的垂直度来解决。

no . 2

不规则偏差

q:运行期间不规则地出现偏差，这是偶然的和不确定的

可能的原因①: 干扰导致电机偏移

解决方案:如果干扰频繁发生，可以用示波器监测脉冲频率，确定干扰发生时间，进而确定干扰源。去除或保持脉冲信号远离干扰源可以解决部分干扰。如果干扰是偶然发生的，或者很难确定干扰源的位置，或者电气柜是固定的，很难移动，可以考虑采取以下措施来解决问题:

①驱动器接地，

(2)用脉冲线代替双绞线屏蔽线，

(3)脉冲正负端并联103个陶瓷电容滤波(脉冲频率小于54khz)，

(4)脉冲信号套有磁环，

⑤在驱动器和控制器的电源前端增加了滤波器。

可能原因②:脉冲串中出现窄脉冲

解决方案:找出控制器出现此问题的原因，无论是脉冲接口问题还是软件算法问题。

可能的原因③: 松散的机械结构

解决方案:高应力的关键零件和结构螺钉必须使用弹性垫，螺钉或顶丝应涂有螺钉胶。电机轴和联轴器应尽可能通过键槽连接。

可能的原因④: 滤波电容太大

解决方案:添加滤波电容时，需要计算脉冲频率，确保最大通过脉冲频率满足要求。

可能原因⑤:PLC或运动控制卡的最大脉冲频率不够高

解决方案:如果上位机的最大脉冲频率有限，为了保证速度，可以适当降低驱动器细分以保证电机速度。