“CR-02”6000米自主水下机器人项目由中国科学院沈阳自动化研究所全面负责，由中国船舶工业总公司702研究所、中国科学院声学研究所、哈尔滨工程大学、南京大学和上海交通大学共同开发。

1995年，中国科学院沈阳自动化研究所主持研制了“CR-01”6000米无缆自主水下机器人。1995年和1997年，机器人两次前往南太平洋参加中国海洋协会海洋资源调查，并获得成功。该研究成果获1998年国家科技进步奖一等奖。在“cr-01”奠定的基础上，1999年，研究人员开始研制“CR-02”6000米自主水下机器人。

据悉，“cr-02”不仅具有“cr-01”的功能，而且具有较好的可操作性，具有探测海底微地形、跟踪和攀爬海底地形的能力，可以进行多种深海资源调查。该机器人首次采用双电机对转螺旋桨推进器，提高了垂直和垂直平面运动的机动性。通过合理布置推进器，提高了潜水器的机动性，提高了“cr-02”在复杂海底安全航行的能力。此外，项目组还成功开发了“cr-02”半实物数字虚拟仿真平台和全新的测深侧扫声纳系统。

据报道，研究小组在青岛和千岛湖进行了海试和湖试。在湖试中，cr-02的整体性能和技术指标达到了合同要求。2006年9月，沈阳自动化研究所等单位组成13人的测试团队，参加中国大洋矿产资源研究开发协会主办的南海测试。南海海试持续了45天，实际海试持续了15天。共进行了10次有效试验，完成了深海试验任务cr-02。

据报道，“CR-02”6000米自主水下机器人的研制成功，标志着我国已经完全掌握了水下机器人的关键技术。“十一五”期间，中国大洋协会将重点研究开发深海资源勘探、环境调查、资源开发和深海运载工具等深海装备技术，开发技术水平较高的遥控潜水器和自主式深海作业潜水器。