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研究目的

为了减少宇航员在空的操作危险，降低在空发射的费用和成本，提高空设备的自动化水平和操作效率，在/

近年来，适用于空站的冗余度机器人双臂/手系统的应用研究越来越受到重视。它形成了一个新的跨学科研究领域，这个研究热点也成为一个国家科技水平的标志。

因此，我们针对“泰空”舱活动开展了容错冗余双臂空机器人的技术研究，为中国航天计划的顺利实施奠定了必要的理论和实验基础，提供了技术储备。

研究成果

初步建立了舱内服务冗余双臂空房间机器人系统的软硬件演示实验平台。

开发了一套基于微机的三维图形仿真软件和基于工作站的分布式多机器人仿真软件。

该项目已申请3项国家专利。

在国内外重要学术期刊或会议上发表论文10篇。

图1用于机舱服务的冗余双臂空房间机器人系统

图2双臂机器人系统的协调操作空 图3双臂机器人的协调装配实验

图4双臂空机器人系统虚拟仿真环境平台